Heinrich Campendonk kam 1911 mit 21 Jahren aus dem Rheinland nach Oberbayern und wurde das jüngste Mitglied der Künstlergruppe „Der Blaue Reiter“. Die Bergarbeiterstadt Penzberg mit ihren Arbeitersiedlungen und Fördertürmen prägte sein Werk.

Das Museum entstand 1994 als Penzberger Stadtmuseum, ab 2002 mit wachsendem Schwerpunkt auf Campendonk. 2010 übergab ein Sammler 87 Werke, bis zur erweiterten Wiedereröffnung 2016 kamen 200 weitere dazu — heute die weltweit größte Campendonk-Sammlung.